Le costume de théâtre a pour origine le costume rituel des cérémonies religieuses. On a trouvé en Égypte les traces de costumes rituels et ornementaux qui datent d’il y a 5 000 ans.
Dans la Grèce antique, où il était accompagné du port du masque, le costume montrait si la pièce jouée était une tragédie ou une comédie, et chaque personnage était vêtu selon un code lié à sa condition. Eschyle fut à l’origine de la longue traîne portée par les princesses, Euripide affectionnait les haillons de toutes sortes, Aristophane déclinait les costumes zoomorphes. À Rome, Horace recommandait dans son Art poétique de s’inspirer de la nature, inaugurant un principe qui fit autorité jusqu’au XVI^e siècle.

Au cours de la période troublée du Moyen Âge, le théâtre se replia dans les monastères. Les costumes étaient alors pauvres, sans distinction de sexe ni d’appartenance sociale, et ils n’avaient pas d’autre fonction que de souligner l’action.
À la suite du développement des échanges commerciaux permettant la circulation des marchandises, des matières mais aussi des coutumes, le réalisme s’empara du théâtre qui échappa au contexte religieux pour s’intéresser à la beauté profane. Cependant, les acteurs des mystères et passions furent toujours mieux vêtus que ceux des sotties.

La véritable réflexion sur le costume débuta au XV^e siècle et le premier recueil de recensement des costumes date du XVI^e siècle. À la même époque en Italie, la commedia dell’arte fixa les codes permettant de caractériser les divers personnages types. En France, à la fantaisie des costumes en accord avec le merveilleux de l’art baroque succéda la rigueur de l’âge classique.
Au siècle des Lumières, Voltaire, Diderot et Mlle Clairon contribuèrent à l’élaboration d’une esthétique réaliste, en recommandant notamment de s’inspirer de la peinture, c’est-à-dire de la nature. Des peintres comme Boucher jouaient alors le rôle de conseiller, chargé d’éviter le risque de contresens que pouvait engendrer un choix erroné. Ce fut Talma qui en la matière accomplit une véritable révolution sur les conseils du peintre David en imposant que le vêtement porté par l’acteur fût en accord avec le contexte de la fiction. Le temps était révolu où les comédiennes n’hésitaient pas à exhiber leurs plus beaux atours, souvent offerts par un protecteur de la cour, sans souci de vraisemblance.